Detaillierte Erläuterung der Installation und Konfiguration von ROS in CLion2020.1.3 unter Ubuntu20.04

1. CLion herunterladen, installieren und aktivieren

Folgen Sie einfach den Online-Tutorials

2. ROS konfigurieren

1. Konfigurieren Sie den CLion-Startmodus

Öffnen Sie die versteckte Datei .bashrc im Home-Verzeichnis. Der Befehl lautet: sudo gedit ~/.bashrc Setzen Sie den Pfad der CLion-Startdatei clion.sh auf die Umgebungsvariable PATH. Auf diese Weise können Sie im Terminal clion.sh eingeben, um CLion zu starten, unabhängig davon, in welchem ​​Arbeitsverzeichnis Sie sich befinden.
Der Code für das Setup lautet:

export PATH=/home/zyw/CLionPack/clion-2020.1.3/bin:$PATH Dies ist der Pfad, in dem CLion installiert ist. Verschiedene Benutzer können es in verschiedenen Pfaden installieren. Dann source ~/.bashrc

In anderen Tutorials im Internet heißt es, dass Sie bei jedem Start von Clion zuerst den ROS-Arbeitsbereich aufrufen, „source devel/setup.bash“ ausführen und dann clion.sh ausführen müssen. Persönlich finde ich diese Methode sehr umständlich. Sie können die Systemumgebung aufrufen, indem Sie zum Starten auf das Clion-Symbol klicken.

Suchen Sie nach jetbrains-clion.desktop. Wenn Sie es nicht finden können, können Sie danach suchen. Öffnen Sie es dann mit gedit und ändern Sie Exec="/home/zyw/clion-2020.1.3/bin/clion.sh" %f in Exec=bash -i -c “/home/zyw/clion-2020.1.3/bin/clion.sh” %f

2. Stellen Sie CLions CMake auf lokales CMake ein

Geben Sie clion.sh in das Terminal ein oder klicken Sie auf das entsprechende Symbol, um CLion zu öffnen. Öffnen Sie die Toolschain in den integrierten Einstellungen: CMake-Debugger festlegen

3. Erstellen Sie einen ROS-Arbeitsbereich und ein Funktionspaket

Dies ist relativ einfach. Sie können andere Tutorials im Internet zu Rate ziehen. Um zu vermeiden, dass die Datei setup.sh jedes Mal im folgenden devel-Ordner ausgeführt wird, wenn Sie das Terminal öffnen, müssen Sie den Pfad von setup.sh auch in die bashrc-Datei schreiben. Der Befehl lautet:

Quelle /home/zyw/ws_livox/devel/setup.bash

Dann source ~/.bashrc

4. Starten Sie CLion im aktuellen Arbeitsbereich und legen Sie den ROS-Arbeitspfad fest

Öffnen Sie außerdem die Einstellungen und gehen Sie zur Build-Option, wählen Sie die CMake-Option und legen Sie den Wert von -DVAR_NAME im CMake-Optionsbereich fest. Legen Sie hier den Entwicklungsordner des aktuellen ROS-Arbeitsbereichs fest. Dieser Ordner wird hauptsächlich zum Speichern einiger ausführbarer Dateien verwendet.

Der festzulegende Pfad lautet: -DVAR_NAME=/home/zyw/ws_livox/devel
Legen Sie dann den Generierungspfad fest auf: den Build-Ordner des aktuellen Arbeitsbereichs. Dieser Ordner wird hauptsächlich zum Speichern einiger durch die Kompilierung generierter Zwischendateien verwendet. Mein Pfad ist /home/zyw/ws_livox/build

Nachdem Sie diese festgelegt haben, können Sie ROS grundsätzlich normal kompilieren und ausführen!

PS: Laut dem Installationstutorial im Wiki kann CLion auch einige ROS-Plugins installieren, um einige ROS-Knoten auszuführen, aber ich habe die spezifischen Funktionen und Verwendungszwecke noch nicht herausgefunden und fange gerade erst mit ROS an.

Zusammenfassen

Dies ist das Ende dieses Artikels mit der detaillierten Beschreibung der Installation und Konfiguration von ROS in CLion2020.1.3 unter Ubuntu20.04. Weitere Informationen zur Installation und Konfiguration von ROS in CLion2020.1.3 finden Sie in früheren Artikeln auf 123WORDPRESS.COM oder in den folgenden verwandten Artikeln. Ich hoffe, Sie werden 123WORDPRESS.COM auch in Zukunft unterstützen!